Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 146
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Afsnijtrajecten Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) wor-
den verschillende afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een
cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende interpo-
latie tussen de twee trajecten. U kunt een BewegenJ of een BewegenL afsnijden naar een
BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt de robot de cirkelboogafsnijding van BewegenP
en wordt de snelheid van de twee bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een BewegenP niet
afsnijden naar een BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt de laatste waypoint
van de BewegenP beschouwd als een stoppunt zonder afsnijding. U kunt niet afsnijden
als de twee trajecten onder een hoek staan van dichtbij 180 graden (omgekeerde richting),
omdat dit een cirkelboog met een zeer kleine radius oplevert die de robot niet kan volgen
op constante snelheid. Dit veroorzaakt een runtime-uitzondering in het programma die kan
worden gecorrigeerd door de waypoints aan te passen voor een minder scherpe hoek.
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor een vloeiende curve bin-
nen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnijdingen van BewegenJ naar BewegenJ, Be-
wegenJ naar BewegenL en BewegenL naar BewegenJ. De afsnijding levert een vloeiender
en sneller traject op dan de bewegingen zonder een afsnijding (zie figuur 15.6). Als
snelheid en versnelling worden gebruikt om het snelheidsprofiel te specificeren, blijft de af-
snijding binnen de afsnijstraal tijdens het afsnijden. Als tijd wordt gebruikt in plaats van
snelheid en versnelling om het snelheidsprofiel van beide bewegingen te specificeren, volgt
het afsnijtraject het traject van de oorspronkelijke BewegenL. Wanneer beide bewegingen
beperkt zijn in de tijd, bespaart het gebruik van afsnijdingen geen tijd.
• Afsnijdingen in BewegenL Bij afsnijden in BewegenL volgt de positie van de afsnijding een
cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende interpo-
latie tussen de twee trajecten. De robot kan vertragen op het traject voordat de cirkelboog
wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen (bijvoorbeeld als de hoek tussen
de twee trajecten dichtbij 180 graden is).
e-Series
II-52
15.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.4
Advertenties
Inhoudsopgave
