Zoeken - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.7 Sjablonen
15.7.2 Zoeken
Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is bereikt voor het
oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan bestaan uit een drukknopschakelaar,
een druksensor of een capacitieve sensor. Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels
objecten met variabele dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet
bekend is of te lastig is om te programmeren.
Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende worden gede-
finieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de objecten in de stapel.
Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wanneer de volgende stapel-
positie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie.
Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewer-
king.
Stapelen
Bij stapelen verplaatst de robotarm zich naar de startpositie en vervolgens in tegengestelde rich-
ting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als dit is gevonden, onthoudt de robot de positie
en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgesla-
gen positie, verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de
stapelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sensor een signaal
afgeeft.
Versie 5.4
Stapelen
II-77
Ontstapelen
e-Series
Advertenties
Inhoudsopgave
