16.3 Elementen
Robot hiernaartoe bewegen gebruiken
Druk op de knop Robot hiernaartoe bewegen om de robotarm richting het geselecteerde element
te bewegen. Aan het einde van deze beweging vallen de coördinatenstelsels van het element en
het TCP samen.
16.3.2 Een punt toevoegen
Druk op de knop Punt om een puntvormig element aan de installatie toe te voegen. Het puntvor-
mig element definieert een veiligheidsgrens of een globale uitgangsconfiguratie van de robot-
arm. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie en oriëntatie van het
TCP.
16.3.3 Een lijn toevoegen
Druk op de knop Lijn om een lijnvormig element aan de installatie toe te voegen. Het lijnelement
definieert lijnen die de robot moet volgen. (bijv. bij het gebruik van traceren transportband). Een
lijn l wordt gedefinieerd als een as tussen twee puntvormige elementen p1 en p2 zoals getoond
in figuur 16.3.
In figuur 16.3 vormt de as die van het eerste punt naar het tweede punt wordt getrokken, de y-as
van het coördinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-as van
p1 op het vlak loodrecht aan de lijn. De positie van het coördinatenstelsel van de lijn is gelijk aan
de positie van p1.
Versie 5.4
II-105
e-Series