Backdrive; Vergrendeling Met Wachtwoord; Toepassen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid
van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten.
Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige po-
sitie of snelheid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die
limiet overschrijdt. Als de gebruiker echter voldoende kracht uitoefent op de robot-
arm, dan kan de limiet overtreden worden. De kracht wordt sterker als de robotarm
de limiet dichter nadert.
10.7.1 Backdrive
In Freedrive modus kunnen de robotgewrichten relatief gemakkelijk worden bewo-
gen omdat de remmen zijn vrijgegeven. Tijdens initialisatie van de robotarm kun-
nen kleine trillingen worden waargenomen wanneer de remmen worden losgela-
ten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot bijna botst, zijn deze trillingen
ongewenst en de functie Backdrive kan worden gebruikt om bepaalde gewrichten
naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm vrij te
geven.
Backdriveinschakelen:
1. Druk op ON om de gewrichten in te schakelen. De robotstatus is ingesteld op
2. Houd de knop Freedrive ingedrukt. De robotstatus verandert naar "Backdrive".
3. De remmen worden alleen in de gewrichten vrijgegeven waarop grote druk
10.8 Vergrendeling met wachtwoord
Alle instellingen in dit scherm worden vergrendeld tot het juiste veiligheidswacht-
woord (zie 15.3), wordt ingevoerd in het witte tekstveld onderin het scherm en op
de knop Ontgrendelen gedrukt is. Het scherm kan weer vergrendeld worden
door op de knop Vergrendelen te klikken. Het tabblad Veiligheid wordt au-
tomatisch vergrendeld wanneer u het scherm Veiligheidsconfiguratie verlaat. Wan-
neer de instellingen zijn vergrendeld, wordt een slotpictogram weergegeven naast
de tekst Veiligheid op de linkerzijde van het scherm. Een ontgrendelpictogram
wordt weergegeven wanneer de instellingen zijn ontgrendeld.
10.9 Toepassen
Bij het ontgrendelen van de veiligheidsconfiguratie, zal de robotarm worden uit-
geschakeld terwijl wijzigingen worden gemaakt. De robotarm kan niet worden
CB3
"Stationair". Laat de remmen niet los (d.w.z. druk niet op START).
wordt toegepast zolang de knop Freedrive is geactiveerd/ingedrukt. Tijdens
gebruik van Backdrive voelt het bewegen van de robot zwaar aan.
OPMERKING:
Merk op dat de robotarm wordt uitgeschakeld wanneer het
scherm Veiligheidsconfiguratie wordt ontgrendeld.
II-8
10.9 Toepassen
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
