Gewrichtposities - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
12.2 Scherm Positiebewerking
Onder de keuzefunctie voor elementen wordt de naam van het op dit moment ac-
tieve Tool Center Point (TCP) weergegeven. Zie voor meer informatie over de con-
figuratie van Dc's met meerdere namen 13.6. De tekstvelden tonen de volledige
co ¨ ordinaten van die TCP in verhouding tot het geselecteerde element. Met X, Y en
Z wordt de positie van het gereedschap geregeld, en met RX, RY en RZ wordt de
ori¨ e ntatie van het gereedschap geregeld.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de ori¨ e ntatie te
kiezen. Beschikbare typen zijn:
Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaten. Door te klik-
ken op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of af-
trekken van de huidige waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de
waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe langer de knop ingedrukt is, hoe groter de
verhoging/verlaging is.
Gewrichtposities
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd.
Iedere gewrichtpositie kan een waarde hebben binnen het bereik
Dit zijn de gewrichtslimieten. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op
de gewrichtspositie. Door te klikken op de knop + of - rechts van het veld kunt u
een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige waarde. Door een knop inge-
drukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe langer de knop
ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
Knop OK
Als dit scherm geactiveerd is vanaf het tab Bewegen (zie 13.1), keert u door te klik-
ken op de knop OK terug naar de tab Bewegen, waar de robotarm beweegt naar
het opgegeven doel. Als de laatste opgegeven waarde een gereedschapsco ¨ ordinaat
was, beweegt de robotarm naar de doelpositie met behulp van het bewegingstype
BewegenL, en de robotarm beweegt naar de doelpositie met behulp van het bewe-
gingstype BewegenJ indien als laatste een gewrichtpositie was opgegeven. De ver-
schillende bewegingstypen worden beschreven in 14.5.
Versie 3.4.1
• Rotatievector [rad] De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De
lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan
waaromheen er wordt gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [ ]De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als rotatievector, en de lengte
van de vector is de hoek die in graden gedraaid moet worden.
• RPY [rad] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in radialen zijn.
De RPY-rotatiematrix (X, Y', Z"rotatie) wordt weergegeven door:
R
, ,
R
rpy
Z
• RPY [ ] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in graden zijn.
R
R
Y
X
II-37
360 tot
360 .
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
