Voorbeeld: Het Handmatig Bijwerken Van Een Element Om Een Programma Aan Te Passen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
teem of het uitvoeren van bewegingen ten opzichte van een tafel. Een vlak wordt
bepaald door drie subpuntvormige elementen. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel
is gelijk aan de positie van het eerste subpunt. De z-as is de normaal van het vlak
en de y-as loopt vanaf het eerste punt naar het tweede. De positieve richting van
de z-as wordt zo ingesteld dat de hoek tussen de z-as van het vlak en de z-as van
het eerste punt kleiner is dan 180 graden.
13.12.5 Voorbeeld: Het handmatig bijwerken van een element om een programma
aan te passen
Denk aan een toepassing waarbij meerdere delen van een robotprogramma relatief
zijn ten opzichte van een tafel. In figuur 13.4 wordt dit ge¨ ı llustreerd als de bewe-
ging van waypoints wp1 tot wp4.
Het programma moet opnieuw gebruikt kunnen worden voor meerdere robotin-
stallaties, waar slechts de positie van de tafel kan vari¨ e ren. De beweging ten op-
zichte van de tafel is identiek.
Door de positie van de tafel te defini¨ e ren als een element P1 in de installatie, en
ervoor te zorgen dat het wordt geselecteerd als Variabele, kan het programma dat
geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van het vlak, gemak-
kelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de
werkelijke positie van de tafel.
Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing, om tot een flexibel
programma te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer
bijvoorbeeld oppikken, afgeven of enige andere kritische plek in de werkruimte
varieert tussen installaties.
CB3
13.12 Installatie
II-60
Elementen
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
