Instelling Tracering Transportband; Parameters Transportband - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Robotprogramma
BewegenJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = positie_overbrengen(P1_var, o)
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Robotprogramma
BewegenJ
S1
als (digitale_ingang[0]) dan
P1_var = P1
anders
P1_var = P2
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 13.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander
13.13 Instelling tracering transportband
Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd
om zijn bewegingen bij te houden. Instellen Traceren Transportband biedt opties
om de robot te configureren zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt,
en met lineaire en circulaire transportbanden.
Parameters transportband
Incrementele encoders kunnen op digitale ingangen 0 tot 3 worden aangesloten.
Decodering van digitale signalen loopt op 40kHz. Met behulp van een Quadrature
encoder (waarvoor twee ingangen nodig zijn), kan de robot naast de richting ook
de snelheid van de transportband bepalen. Als de richting van de transportband
constant is, kan een enkele ingang worden gebruikt, waarbij Stijging, Dalingof
Stijgen en Dalen van de randen wordt gedetecteerd om de snelheid van de
transportband te bepalen.
Absolute encoders kunnen gebruikt worden wanneer ze via ene MODBUS-signaal
zijn aangesloten. Hiervoor moet van tevoren een digitaal MODBUS-ingangsregister
CB3
Figuur 13.6: Toepassen van een offset op het vlakelement
13.13 Instelling tracering transportband
II-62
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
