Gewrichtslimieten - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basisinstellingen...
drukt, schakelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en wor-
den alle algemene limieten hersteld naar de vooraf ingestelde Standaard. Mochten
hierdoor aangepaste waarden verloren gaan, dan wordt een popupvenster getoond
waarin u de actie moet bevestigen.
10.11 Gewrichtslimieten
Gewrichtslimieten beperken de beweging van individuele gewrichten in gewrichts-
ruimtes, dat wil zeggen dat ze niet verwijzen naar cartesiaanse ruimte maar naar de
interne (roterende) positie van de gewrichten en hun rotatiesnelheid. Met de keu-
zerondjes in het bovenste deel van het subscherm kunt u onafhankelijk van elkaar
de Maximale snelheid en het Positiebereik voor de gewrichten invoeren.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige snelheid van een
gewricht de limiet nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker
wordt als het gewricht de limiet dichter nadert. De kracht wordt gegenereerd wan-
neer de gewrichtssnelheid binnen ongeveer 20 /
gewrichtspositie binnen ongeveer 8 is van de positielimiet.
Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ie-
der gewricht. Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en
een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld
in de kolom met de titel Maximum. Geen van de waardes kan lager dan tolerantie-
waarde ingesteld worden.
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden
wanneer er geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te
CB3
is van de snelheidslimiet of de
s
II-12
10.11 Gewrichtslimieten
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
