Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 170
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
WP_1
Figuur 14.6: Gewrichtsruimte (MoveJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (MoveL) beweging en afsnijding.
Figuur 14.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (MoveJ) tot lineaire gereedschapsbewe-
ging (MoveL).
gewrichtssnelheid te bewerkstelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor
snelheden en tijd. Daarom kunnen deze van de door de waypoints aangegeven
koers afwijken. Dit is met name het geval als er belangrijke verschillen bestaan in
de snelheid van het gewricht tussen de twee trajecten. Let op: als de snelheden erg
verschillen (bv. door geavanceerde instellingen op te geven - hetzij snelheid, hetzij
tijd - voor een specifiek waypoint) kan dit in grote afwijkingen resulteren van het
originele traject, zoals getoond in figuur 14.8. Als u tussen verschillende snelheden
moet afsnijden en deze afwijking niet kunt accepteren, overweeg dan afsnijden in
cartesiaanse ruimte met gebruik van MoveL.
CB3
WP_2
WP_3
WP_1
II-82
14.6 Commando: Vast waypoint
WP_1
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
