Commando: Variabel Waypoint - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.8 Commando: Variabel waypoint
14.8 Commando: Variabel waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval
calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste
drie zijn de ori¨ e ntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vec-
tor rx,ry,rz. De lengte van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft
de as aan waaromheen er wordt gedraaid. De positie wordt altijd in verhouding tot
een referentiekader of co ¨ ordinatenstelsel gegeven die afhangt van het geselecteerde
element. De robotarm beweegt altijd lineair aan een variabel waypoint. Als een af-
snijstraal is ingesteld op een vast waypoint en de waypoints daarvoor en daarna
zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel waypoint, dan wordt
de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie 14.6). Wanneer de afsnijstraal
bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en
gaat verder met het volgende.
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Bewegenl
Versie 3.4.1
Waypoint_1 (variabele positie):
Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap
II-85
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
