Een Element Gebruiken - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Figuur 13.1: Basiselement
De positie van de door de gebruiker ingestelde elementen wordt door de gebruiker
ingesteld via een unieke en intu¨ ı tieve methode die gebruik maakt van de huidige
positie van het gereedschap (TCP) om locaties in het werkgebied te defini¨ e ren. Dit
betekent dat de gebruiker locaties van elementen kan programmeren met behulp
van bijvoorbeeld de Freedrive-modus of joggelen om de robot naar de gewenste
positie te verplaatsen.
Er bestaan drie verschillende strategie¨ e n (Punt, Lijn en Vlak) voor het defini¨ e ren van
een elementpositie. De beste strategie voor een gegeven toepassing hang af van het
type object en de nauwkeurigheidseisen, maar over het algemeen moet de voorkeur
worden gegeven aan een element dat gebaseerd is op meerdere invoerpunten (Lijn
en Vlak), indien van toepassing op het specifieke element.
Voor het defini¨ e ren van bijvoorbeeld de richting van een lineaire transportband,
is het mogelijk alleen een Puntvormig element te gebruiken. Over het algemeen
wordt het concept van beweging in een lineaire richting echter nauwkeuriger en
beter weergegeven met een Lijnvormig element. Bij het gebruik van een Puntvormig
element voor het defini¨ e ren van de richting van een transportband, is het nodig om
de TCP in de richting van de beweging van de transportband te laten wijzen. Door
twee punten van een Lijnvormig element te defini¨ e ren met zoveel mogelijk fysieke
scheiding kan er betere nauwkeurigheid voor de richting worden verkregen.
Als er meer punten gebruikt worden om de positie van bijvoorbeeld een tafel te
defini¨ e ren, betekent dit dat de ori¨ e ntatie is gebaseerd op de posities in plaats van
de ori¨ e ntatie van ´ e ´ e n enkele TCP. Bovendien is het over het algemeen moeilijker
´ e ´ e n enkele TCP-ori¨ e ntatie met grote nauwkeurigheid te configureren. Uitleg over
het toepassen van de verschillende methodes voor het defini¨ e ren van een element
kan worden gevonden in paragrafen 13.12.2, 13.12.3 en 13.12.4.
13.12.1 Een element gebruiken
Wanneer een element is gedefinieerd in de installatie kan er vanuit het robotpro-
gramma naar worden verwezen om robotbewegingen (BewegingenL en Bewegin-
genP commando's) aan het element te relateren (zie paragraaf 14.5). Dit maakt een-
CB3
• Basiselement: gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis (zie
figuur 13.1)
• Gereedschapselement: gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige
TCP (zie figuur 13.2)
13.12 Installatie
Figuur 13.2: Gereedschap (TCP) element
II-56
Elementen
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
