Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 106
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt
(zonder tolerantie).
Effect van Trigger verminderde modus vlakken Indien geen beschermende
stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus (zie 10.6),
werkt deze ofwel in de modus Normaal of Verminderd en de bewegingen van de ro-
botarm worden beperkt door de desbetreffende ingestelde limiet.
Standaard is het veiligheidssysteem in de modus Normaal. Het gaat over in de
modus Verminderd wanneer een van de volgende situaties zich voordoet:
a) De robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak, dat
b) De Verminderde modus veiligheidsingangsfunctie is geconfigureerd en de
Als geen van de bovenstaande niet langer het geval is, gaat het veiligheidssysteem
terug over naar de modus Normaal.
Wanneer de overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt
door het passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van
de moduslimiet Normaal ingesteld op moduslimiet Verminderd plaats. Zodra de ro-
bot TCP is gepositioneerd op 20 mm of dichter bij het vlak Trigger verminderde modus
(maar nog steeds op de moduszijde Normaal), hoe meer tolerante moduslimieten
Normaal en Verminderd worden toegepast voor elke grenswaarde. Eenmaal de ro-
bot TCP het vlak Trigger verminderde modus passeert, is de moduslimiet Normaal niet
meer actief en de wordt de ingestelde moduslimiet Verminderd geforceerd.
Wanneer een overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt
door het passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van
de moduslimiet Verminderd ingesteld op moduslimiet Normaal plaats. Zodra de ro-
bot TCP passeert door het vlak Trigger verminderde modus, wordt de meest tolerante
van de moduslimieten Normaal en Verminderd toegepast voor elke grenswaarde.
Eenmaal de robot TCP 20 mm of verder is gepositioneerd van het vlak Trigger ver-
minderde modus (op de moduszijde Normaal), is de ingestelde moduslimiet Vermin-
derd niet langer actief en de ingestelde moduslimiet Normaal wordt geforceerd.
Als het voorspelde traject robot TCP door een Trigger verminderde modus vlak neemt,
begint de robotarm te vertragen, zelfs voordat deze door het vlak passeert als hij
op het punt staat om de gewrichtssnelheid , gereedschapssnelheid of momentum-
limiet in de nieuwe grensinstelling te overschrijden. Merk op dat gezien deze li-
mieten meer beperkend moeten zijn in de modus grensinstelling Verminderd, kan
dergelijke voortijdige vertraging alleen plaatsvinden bij overgang van de modus
Normaal naar Verminderd.
CB3
wil zeggen hij is gelegen aan de zijde van het vlak dat tegenover de richting ligt
van het pijltje in de visualisatie van het vliegtuig.
ingangssignalen zijn laag (zie 10.13 voor meer details).
II-18
10.12 Grenzen
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
