Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 169
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.6 Commando: Vast waypoint
deze de afsnijstraal betreedt. Dat betekent dat de als...dan expressie (of andere
nodige instructies om het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints)
ge¨ e valueerd wordt voordat we WP 2 werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te
wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten als we naar de programmasequen-
tie kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt
door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een
I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypo-
int.
BewegenL
WP_I
WP_1 (afsnijden)
WP_2 (afsnijden)
als (digitale_ingang[1]) dan
WP_F_1
anders
WP_F_2
Figuur 14.5: WP I is het eerste waypoint en er zijn twee potenti¨ e le laatste waypoints WP F 1 en WP F 2,
afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als expressie wordt ge¨ e valueerd
wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
Combinaties trajecttypes Het is mogelijk om tussen alle vier combinaties van
trajecttypes van MoveJ en MoveLaf te snijden, maar de specifieke combinatie is
wel van invloed op het berekende afsnijtraject. Er zijn 4 mogelijke combinaties:
1. MoveJ naar MoveJ (Puur gewrichtsruimte afsnijden)
2. MoveJ naar MoveL
3. MoveJ naar MoveJ (Puur cartesiaanse ruimte afsnijden)
4. MoveL naar MoveJ
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1) t.o.v. puur cartesiaanse ruimte afsnijden
(bullet 3) wordt vergeleken in figuur 14.6. Het toont twee potenti¨ e le paden van het
gereedschap voor identieke reeksen waypoints.
Van de verschillende combinaties resulteren bullets 2, 3 en 4 in trajecten die binnen
de grenzen van het originele traject in de cartesiaanse ruimte liggen. Een voorbeeld
van afsnijden tussen verschillende trajecttypes (bullet 2) ziet u in figuur 14.7.
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1), kan zich echter op een manier gedra-
gen die minder intu¨ ı tief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in
Versie 3.4.1
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-81
WP_1
*
WP_F_2
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
