Veiligheidsmodi - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
2.4 Veiligheidsmodi
Begrenzende
veiligheidsfunctie
Gewrichtspositie
Gewrichtssnelheid
TCP-positie
TCP-ori¨ e ntatie
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Voeding
Het systeem wordt als gedeactiveerd beschouwd wanneer de 48 V busspanning een
elektrisch potentiaal onder de 7,3 V bereikt. De tijd deactivatietijd is de tijd van een
detectie van een gebeurtenis totdat het systeem is gedeactiveerd.
2.4 Veiligheidsmodi
Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configu-
reerbare veiligheidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen wor-
den geconfigureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief
Versie 3.4.1
Waarheid
Detectietijd
1.15
100 ms
1.15 /
250 ms
s
20 mm
100 ms
1.15
100 ms
50
mm
/
250 ms
s
25 N
250 ms
3
kg m
/
250 ms
s
10 W
250 ms
WAARSCHUWING:
Er zijn twee uitzonderingen van kracht met betrekking tot de be-
perkende krachtfunctie die belangrijk zijn om op te merken bij het
ontwerpen van de werkcel voor de robot. Deze zijn weergege-
ven in figuur 2.1. Aangezien de robot zich uitstrekt, kan het knie-
gewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting
(weg van de basis), maar tegelijkertijd, lage snelheden. Op verge-
lijkbare wijze kan de korte hefboomarm, wanneer het gereedschap
dicht bij de basis en bewegende tangenti¨ e le (rond) de basis is, lei-
den tot hoge krachten, maar ook bij lage snelheden. Inklemmings-
gevaren kunnen worden vermeden door bijvoorbeeld obstakels in
deze gebieden te verwijderen, de robot anders te plaatsen, of door
een combinatie van veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te ge-
bruiken om het gevaar te verwijderen door te voorkomen dat de
robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
WAARSCHUWING:
Als de robot gebruikt worden bij handmatig geleide toepassin-
gen met lineaire bewegingen, moet de snelheidslimiet van het ge-
wricht ingesteld worden op maximaal 40 graden per seconden
voor de basis- en schoudergewrichten, tenzij risicobeoordelingen
aantonen dat snelheden boven 40 graden per seconden acceptabel
zijn. Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in
de buurt van singulariteiten voorkomen.
I-15
Slechtste geval
Deactivatietijd
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Reactietijd
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
