Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 30
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Max joint
speed in
normal
mode
Figuur 2.2: Het groene gebied onder de schuine zijde is de toegestane snelheid voor een gewricht tij-
dens het remmen. Op tijdstip 0 wordt een voorval (noodstop of beveiligde stop) gedetecteerd in de
veiligheidsprocessor. Vertraging begint na 24 ms.
2. Als een gewricht beweegt, wordt gecontroleerd of de snelheid nooit hoger is
3. Als een gewricht in rust is (gewrichtssnelheid is lager dan 0,2
Daarnaast controleert het veiligheidssysteem voor een Stop Categorie 1, vanaf het
punt dat de robotarm stil staat, of de stroom uitschakeling binnen 600 msis vol-
tooid. Daarnaast mag de robotarm na een beveiligde stop alleen weer in beweging
worden gesteld wanneer een flank op de beveiligde stop reset ingang is gedetec-
teerd. Als niet aan bovenstaande eigenschappen is voldaan, geeft het veiligheids-
systeem een Stop Categorie 0 af.
Een overgang naar de Verminderde modus die wordt ingeschakeld door de vermin-
derde modusingang wordt als volgt gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem accepteert limietinstellingen voor zowel Normale als
2. Na 500 ms, zijn alleen de limieten voor de Verminderde modus van kracht.
Als niet aan bovenstaande eigenschappen is voldaan, geeft het veiligheidssysteem
een Stop Categorie 0 af.
Een Stop Categorie 0 wordt door het veiligheidssysteem uitgevoerd met de pres-
taties geven in de volgende tabel. De slechtste geval reactietijd is de tijd om te
stoppen en uitschakelen (ontladen tot een elektrische potentieel onder 7,3 V) van een
robot die draait op volle snelheid en met maximaal laadvermogen.
UR3/CB3
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
[rad/s]
0.024
dan de snelheid verkregen door het voortdurend afremmen vanaf de maxi-
male gewricht snelheidslimiet. Voor de Normaal modus geldt 0
gecontroleerd of deze niet meer beweegt dan 0,05 rad vanaf de positie die het
had toen de snelheid onder 0,2
Verminderde modus voor 500 ms nadat de verminderde modusingang inge-
schakeld is.
0.524
rad
/
werd gemeten.
s
I-18
time
[s]
rad
/
in 500 ms.
s
rad
/
), wordt het
s
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
