Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces; Elektrische Veiligheidsingangen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
De robot is uitgerust met divers elektrische veiligheidsin-en uitgangen. Alle elek-
trische veiligheidsin- en uitgangen zijn twee-kanalig. Ze zijn veilig wanneer laag,
d.w.z. de noodstop is niet actief wanneer de signalen hoog zijn (+24V).
2.5.1 Elektrische veiligheidsingangen
Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsingangen.
Een Stop Categorie 1 en 2 vertraagt de robot met het aandrijfvermogen aan, waar-
door de robot kan stoppen, zonder af te wijken van het huidige pad af te wijken.
Controle van veiligheidsingangen Stop Categorie 1 en 2 worden door het vei-
ligheidssysteem op de volgende manier gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem controleert of de rem gestart wordt binnen 24 ms, zie
Versie 3.4.1
WAARSCHUWING:
Merk op dat limieten voor de gewrichtspositie, de TCP-positie, en
de TCP-ori¨ e ntatie worden uitgeschakeld in de Verminderde modus.
Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van de robotarm naar bin-
nen de limieten.
Veiligheidsingang
Noodstop robot
Noodstopknop
Systeemnoodstop
Beveiligde stop
Beveiliging resetten
Verminderde modus
3-positieschakelaar
Bedrijfsmodus
Figuur 2.2.
Beschrijving
(Specifieke ingang). Voert een Stop Categorie 1 uit, die
naar andere machines kan worden doorgestuurd met
behulp van de Systeem noodstop uitgang, als deze is ge-
configureerd.
(Knop voor programmeereenheid). Voert een Stop Ca-
tegorie 1 uit, die naar andere machines kan worden
doorgestuurd met behulp van de Systeem noodstop uit-
gang, als deze is geconfigureerd.
(Te configureren invoer). Voert een Stop Categorie 1
uit. Om vastlopen te voorkomen, wordt het signaal niet
naar andere machines doorgestuurd via de uitgang Sys-
teemnoodstop.
(Specifieke ingang). Voert een Stop Categorie 2 uit.
(Te configureren invoer). Hervat de robot van een sta-
tus Beveiligde stop, wanneer een flank op de beveiligde
herstelingang optreedt.
(Te configureren invoer). Het veiligheidssysteem gaat
over naar Verminderde moduslimieten.
(Te configureren invoer). Werkt als een veiligheidsstop
wanneer de ingang van de bedrijfsmodus te hoog is.
(Te configureren invoer). Bedrijfsmodus te gebruiken
wanneer een inschakelapparaat voor drie posities is ge-
configureerd.
I-17
UR3/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
