Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.12 Installatie
Elementen
Robotprogramma
BewegenJ
S1
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 13.4: Eenvoudig programma met vier waypoints ten opzichte van een elementvlak handmatig
bijgewerkt door het wijzigen van het element
13.12.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie
Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot ook in een specifiek pa-
troon bovenop een tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te lossen, zoals
getoond in figuur 13.5.
Figuur 13.5: Een BewegenL commando met vier waypoints ten opzichte van een vlak element
Bedenk nu dat de beweging ten opzichte van P1 een aantal keren herhaald moet
worden, elke keer door een offset o die in dit voorbeeld is ingesteld op 10 cm in de
Y-richting (zie figuur 13.6, offsets O1 en O2). Dit kan worden gedaan met behulp
van bijvoorbeeld positie toevoegen() of positie overbrengen() scriptfuncties om het va-
riabele element te manipuleren.
Het is ook mogelijk om over te schalen op een geheel ander element terwijl het
programma draait in plaats van gewoon een offset toe te voegen. Dit wordt ge-
toond in onderstaand voorbeeld (zie figuur 13.7) waar het referentie-element voor
het BewegenL commando P1 var over kan schakelen tussen twee vlakken P1 en P2.
Versie 3.4.1
II-61
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
