Positie Van Element En Gereedschap - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden
weergegeven in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de hui-
dige positie van de robotarm, en de "schaduw" van de robotarm toont de doelpo-
sitie van de robotarm die geregeld wordt door de opgegeven waarden in de rech-
terzijde van het scherm. Druk op de pictogrammen van het vergrootglas om in/uit
te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids-
of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de
ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 10.12), wordt een 3D-weergave van het na-
deren van de grenzen weergegeven.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die
de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het
vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden
in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak
wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie 10.6) actief zijn. De gereed-
schapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een
vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnen-
kant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨ e ntatie (vector).
Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt
de 3D-representatie. Als de doel-TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan
wordt de visualisatie van de limiet rood.
Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. De keuzefunc-
tie voor elementen bepaalt welk element de robotarm regelt ten opzichte van
CB3
12.2 Scherm Positiebewerking
II-36
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
