Mogelijk Te Joggelen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.12 Installatie
Elementen
voudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk, bijvoorbeeld wanneer er
meerdere robotstations zijn of wanneer een object dynamisch verplaatst wordt tij-
dens de runtime van het programma of permanent verplaatst in de sc` e ne. Door het
element van een bepaald object waarnaar wordt verwezen aan te passen, worden
alle bewegingen van het programma die relatief zijn ten opzichte van het object
dienovereenkomstig verplaatst. Voorbeelden hiervan kunnen worden gevonden in
paragrafen 13.12.5 en 13.12.6.
Elementen die als te joggelen zijn geconfigureerd, zijn ook handige hulpmidde-
len bij het handmatig verplaatsen van de robot in het tabblad Bewegen (paragraaf
13.1) of het Scherm Positiebewerking (paragraaf 12.2). Wanneer een element is ge-
kozen als een referentiekader, functioneren de knoppen Gereedschap bewegen
voor verschuivingen en rotaties in de ruimte voor het geselecteerde element (zie
paragraaf 13.1.2 en 13.1.3), evenals de huidige aflezing van de TCP-co ¨ ordinaten die
worden weergegeven in het TCP gedeelte van het scherm. Als een tafel bijvoor-
beeld is gedefinieerd als een element en het wordt gekozen als referentie in het
tabblad Bewegen, zullen de pijlknoppen voor verschuivingen omhoog/omlaag,
links/rechts, naar voren/naar achteren de robot in deze richtingen ten opzichte
van de tafel verplaatsen en zullen de weergegeven co ¨ ordinaten van de TCP zich
ook in het kader van de tafel bevinden.
Hernoemen
Met deze knop kunt u een element een andere naam geven.
Verwijderen
Met deze knop kunt u het geselecteerde element en, indien aanwezig, alle aanwe-
zige subelementen verwijderen.
Assen tonen
Selecteer of de co ¨ ordinaatassen van het geselecteerde element zichtbaar moeten
zijn op de 3D-grafieken. De selectie is van toepassing op dit scherm en het scherm
Bewegen.
Mogelijk te joggelen
Kies of het mogelijk is het geselecteerde element te joggelen. Dit bepaalt of het
element in het menu met elementen op het scherm Bewegen wordt weergegeven.
Variabele
Geef aan of het geselecteerde element kan worden gebruikt als variabele. Als deze
optie actief is, is er een variabele met de naam van het element, voorafgegaan door
" var" beschikbaar bij het bewerken van robotprogramma's en kan deze variabele
worden toegewezen aan een nieuwe waarde in een programma, die kan worden
gebruikt om waypoints aan te sturen die afhankelijk zijn van de waarde van een
element. Een element moet ook worden gemarkeerd als variabele indien de bewe-
ging van een bewegen-commando dat ervan afhangt bijgewerkt moet worden als
Versie 3.4.1
II-57
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
