Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem; Begrenzende Veiligheidsfuncties - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Begrenzende
veiligheidsfunctie
Gewrichtspositie
Gewrichtssnelheid
TCP-positie
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Voeding
2.2 Stoptijden van het Veiligheidssysteem
De stoptijd van het veiligheidssysteem is de tijd van een fout of schending van een
veiligheidsfunctie tot de robot tot een complete stop wordt gebracht en de mecha-
nische remmen worden geactiveerd.
De maximale stoptijden in de tabel dienen overwegen te worden als de veiligheid
van de toepassing afhankelijk is van de stoptijd van de robot. Bijv. als een fout
in de robot leidt tot een stop van een complete fabriekslijn, waar bepaalde hande-
lingen direct na de stop moeten plaatsvinden, moeten de maximale stoptijden in
overweging genomen worden.
De metingen worden met de volgende configuratie van de robot uitgevoerd:
De slechtste stoptijd voor Stop Categorie
veiligheidslimieten of interfaces vindt u in de volgende tabel.
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
Geavanceerde padcontrolesoftware verlaagt de snelheid of geeft een programma-
uitvoerstop af als de robotarm een veiligheidslimiet bereikt. Overtredingen van li-
mieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt
overtreden, geeft het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af.
1
Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.
UR3/CB3
Beschrijving
Min. en max. gewrichtshoek
Max. gewrichtshoek snelheid
Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot
beperken
Max. snelheid van het robot TCP
Max. duwkracht van het robot TCP
Max. momentum van de robotarm
Max. toegepaste robotarmvoeding
• Uitstrekking: 100% (de robotarm is volledig horizontaal uitgestrekt).
• Snelheid: De TCP-snelheidslimiet van het veiligheidssysteem is op de beschre-
ven limiet ingesteld.
• Belasting: maximale belasting van de robot, aan het TCP (3 kg) verbonden.
TCP-snelheidsbeperking
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
1
0 in geval van een schending van de
Maximale stoptijd
1.0
m
/
s
1.5
m
/
s
I-14
400 ms
450 ms
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
