Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 167
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.6 Commando: Vast waypoint
Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 14.2),
waarbij de robot zich momenteel bij Waypoint 1 (WP 1)bevindt en een voorwerp
bij Waypoint 3 (WP 3)moet oppikken. Om botsingen met het voorwerp en andere
obstakels te voorkomen (O)moet de robot WP 3 naderen in de richting vanuit Way-
point 2 (WP 2). Er worden dus drie waypoints ge¨ ı ntroduceerd om een pad te maken
dat aan de eisen voldoet.
Figuur 14.2: WP 1: beginstand, WP 2: via-punt, WP 3: oppikpositie, O: obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint
voordat de beweging verder gaat. Voor deze taak is een stop bij WP 2 niet opti-
maal, omdat een soepele draai minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan
de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel dat de robot niet precies WP 2 bereikt, zo-
lang de overgang van het eerste traject naar het tweede in de buurt van deze positie
gebeurt.
De stop bij WP 2 kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te con-
figureren, zodat de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent.
De primaire parameter voor afsnijden is een straal. Wanneer de robot binnen de
afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden beginnen en van het origi-
nele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen mogelijk, omdat de
robot niet hoeft te decelereren en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van in-
vloed op het afsnijtraject (zie figuur 14.3):
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het
waypoint, zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Versie 3.4.1
WP_1
• de afsnijstraal (r)
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk)
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit
van invloed op de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(MoveL,
MoveJ)
O
II-79
WP_2
WP_3
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
