Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 168
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
WP_1
Figuur 14.3: Afsnijden over WP 2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2.
O is een obstakel.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnij-
straal in te stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend
waypoint zoals afgebeeld in figuur 14.4.
Figuur 14.4: Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt be¨ ı nvloed door het way-
point waarop de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programma-
structuur. Dat wil zeggen, in het programma in figuur 14.5 wordt het afsnijden
rond WP 1 be¨ ı nvloed door WP 2. Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer
in dit voorbeeld rond WP 2 wordt afgesneden. Er zijn twee mogelijke eindposi-
ties en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden, moet
de robot de huidige lezing van de digitale ingang[1] al evalueren wanneer
CB3
O
WP_1
WP_4
14.6 Commando: Vast waypoint
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-80
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
