Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 110
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
vertraagt de robotarm dan om te voldoen aan de ingestelde moduslimiet Vermin-
derd. Indien de robotarm toch een van de moduslimieten Verminderde modus over-
schrijdt, voert deze een Stop Categorie 0 uit. De terugkeer naar de modus Normaal
gebeurt op dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheidsvlakken ook een overgang
kunnen veroorzaken naar de modus Verminderd (zie 10.12.3 voor meer details).
Beveiliging resetten Als de Beveiligde stop is verbonden met de veiligheids-
I/O's, dan wordt deze uitgang gebruikt om te zorgen dat de status Beveiligde stop
voortduurt tot een reset geactiveerd is. De robotarm beweegt niet in de status Be-
veiligde stop.
3-positieschakelaar en Bedrijfsmodus Hierbij de het gebruik van een
inschakelapparaat voor 3 posities mogelijk als extra beschermingsmaatregel tij-
dens het installeren en programmeren van de robot. Wanneer de ingang van de
3-positieschakelaar geconfigureerd is, bevindt de robot zich in de "werkmo-
dus" of "programmeermodus". Een pictogram verschijnt in de rechter bovenhoek
en geeft de huidige bedrijfsmodus aan:
De selectie bedrijfsmodus kan op twee manieren worden geconfigureerd:
1. Om de bedrijfsmodus met een apparaat voor externe modus te kiezen, dient u
2. Om de bedrijfsmodus van Polyscope te kiezen moet alleen de invoer 3-positieschakela
CB3
WAARSCHUWING:
Standaard is de Beveiliging resetten functie geconfigureerd
voor invoerpennen 0 en 1. Dit helemaal uitschakelen betekent dat
de robotarm niet beveiligd kan worden gestopt zodra de invoer
Beveiligde stop hoog wordt! Met andere woorden, zonder
een invoer Beveiliging resetten, bepalen de ingangen SI0 en
SI1 Beveiligde stop (zie de Hardware-installatiehandleiding)
volledig of de status Beveiligde stop actief is of niet.
Werkmodus: Robot kan slechts van te voren gedefinieerde taken uitvoeren. Het
tabblad Bewegen en de Freedrive modus zijn niet beschikbaar.
Programmeermodus: De beperkingen die in Werkmodus bestaan, zijn opgehe-
ven. Wanneer de invoer van de 3-positieschakelaar te laag is, vindt een
Beveiligde Stop voor de robot plaats. De snelheidschuifbalk wordt op een
initi¨ e le waarde ingesteld die overeenkomt met 250
worden verhoogd om een hogere snelheid te bereiken. De snelheidschuifbalk
wordt naar de lage waarde gereset wanneer de invoer van de 3-positieschakelaar
van laag naar hoog gaat.
de invoer van de Bedrijfsmodus te configureren. De configuratie verschijnt
in de afrolmenu's nadat de invoer van de 3-positieschakelaar is geconfi-
gureerd. De robot is in Werkmodus wanneer de invoer van de Bedrijfsmodus
laag is en in Programmeermodus wanneer de invoer hoog is.
in de Veiligheidsconfiguratie zijn geconfigureerd en toegepast. In dit geval is
II-22
10.13 Veiligheids-I/O
mm
/
en kan stapsgewijs
s
Versie 3.4.1
Advertenties
Inhoudsopgave
