Stopcategorieën; Configureerbare Veiligheidsfuncties - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
3.2. Stopcategorieën
Afhankelijk van de omstandigheden kan de robot drie types stopcategorieën initiëren, gedefinieerd
volgens IEC 60204-1. De categorieën worden gedefinieerd in de volgende tabel.
Stopcategorie Beschrijving
0
Stop de robot door onmiddellijke de stroom uit te schakelen.
Stop de robot op een ordelijke, gecontroleerde manier. De stroom wordt
1
uitgeschakeld nadat de robot is gestopt.
*Stop de robot met stroom voor de aandrijvingen en behoud van het traject. De
2
stroom voor de aandrijvingen blijft ingeschakeld nadat de robot is gestopt.
Configureerbare veiligheidsfuncties
3.3. Configureerbare veiligheidsfuncties
Universal Robots robotveiligheidsfuncties, zoals vermeld in de tabel hieronder, bevinden zich in de
robot, maar zijn bedoeld voor controle van het robotsysteem, d.w.z. De robotveiligheidsfuncties
worden gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde risico's van het robotsysteem te
verminderen. De robotveiligheidsfuncties worden gebruikt om de in de risicobeoordeling vastgestelde
risico's van het robotsysteem te verminderen. Posities en snelheden zijn relatief ten opzichte van de
basis van de robot.
Veiligheidsfunctie
Positielimiet gewricht
Snelheidslimiet
gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie Definieert de toegestane oriëntatielimieten voor het gereedschap.
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Stoptijdlimiet
UR3e
Beschrijving
Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane gewrichtsposities.
Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid.
Definieert ruimtelijke vlakken die de robotpositie begrenzen.
Veiligheidsvlakken beperken enkel de gereedschap/eindeffector of zowel
de gereedschap/eindeffector als de elleboog.
Beperkt de maximale robotsnelheid. De snelheid is beperkt bij de elleboog,
bij de gereedschap/eindeffectorflens en bij het midden van de door de
gebruiker bepaalde gereedschap-/eindeffectorposities.
Beperkt de maximale kracht die door het gereedschap/eindeffector en
elleboog van de robot wordt uitgeoefend in klemsituaties. De kracht is
beperkt bij het gereedschap/eindeffector, bij de elleboogflens en bij het
midden van de door de gebruiker bepaalde gereedschap-
/eindeffectorposities.
Beperkt het maximale momentum van de robot.
Beperkt het mechanische werk uitgevoerd door de robot.
Beperkt de maximale tijd die de robot gebruikt om te stoppen nadat een
beschermende stop is geïnitieerd.
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
18
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
