Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 171
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
12.2: (WP_1) : beginpositie, (WP_2) : via-punt, (WP_3) : oppikpositie, (O) : obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint voordat de beweging
verder gaat. Voor deze taak is een stop bij (WP_2) niet optimaal, omdat een soepele draai minder tijd
en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel dat de robot niet
precies (WP_2) bereikt, zolang de overgang van het eerste traject naar het tweede in de buurt van
deze positie gebeurt.
De stop bij (WP_2) kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te configureren, zodat de
robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent. De primaire parameter voor afsnijden
is een straal. Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze met afsnijden
beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere bewegingen mogelijk,
omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters
Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het afsnijtraject (zie figuur 12.3):
• de afsnijstraal (r )
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op respectievelijk de posities p1 en p2 )
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed op de
begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(MoveL, MoveJ)
Gebruikershandleiding
WP_1
O
157
WP_2
WP_3
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
