Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 174
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Afsnijtrajecten
12.6:
Bewegen en afsnijden in gewrichtsruimte (BewegenJ) vs. cartesiaanse ruimte
Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) worden verschillende
afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een
cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie
tussen de twee trajecten. U kunt een BewegenJ of een BewegenL afsnijden naar een
BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt de robot de cirkelboogafsnijding van BewegenP en
wordt de snelheid van de twee bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een BewegenP niet afsnijden
naar een BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt de laatste waypoint van de
BewegenP beschouwd als een stoppunt zonder afsnijding. U kunt niet afsnijden als de twee
trajecten onder een hoek staan van dichtbij 180 graden (omgekeerde richting), omdat dit een
cirkelboog met een zeer kleine radius oplevert die de robot niet kan volgen op constante
snelheid. Dit veroorzaakt een runtime-uitzondering in het programma die kan worden
gecorrigeerd door de waypoints aan te passen voor een minder scherpe hoek.
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor een vloeiende curve binnen
de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnijdingen van BewegenJ naar BewegenJ, BewegenJ naar
UR3e
WP_1
WP_1
(BewegenBeweL).
160
24. Tab Programma
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
