Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 173
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Dat betekent dat de als...dan-expressie (of andere nodige instructies om het volgende waypoint te
bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we (WP_2) werkelijk bereiken. Dat lijkt
enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie
kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt door voorwaardelijke
expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een I/O-commando) wordt het uitgevoerd
wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
12.5: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints WP_F_1 en WP_F_2 ,
afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke if -expressie wordt
geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
Gebruikershandleiding
WP_I
WP_2
WP_F_1
159
WP_1
*
WP_F_2
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
