Veiligheidsmodi - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
5.2 Veiligheidsmodi
5.2 Veiligheidsmodi
Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configu-
reerbare veiligheidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen wor-
den geconfigureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief
wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak
of wanneer getriggerd met behulp van een veiligheidsingang.
Aan de zijde van de Trigger verminderde modus vlakken waar de normale modus li-
mietset wordt gedefinieerd, is er een gebied van 20 mm waar de verminderde mo-
dus limietset wordt aanvaard. Wanneer de Verminderde modus wordt getriggerd
door een veiligheidsingang, worden beide limietsets aanvaard voor 500 ms.
Herstelmodus Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het vei-
ligheidssysteem opnieuw worden opgestart. Als het systeem zich buiten een vei-
ligheidslimiet bevindt bij het opstarten (bijv. buiten een gewrichtspositielimiet),
wordt de speciale Herstel modus ingevoerd. In herstelmodus is het niet mogelijk
om programma's voor de robot uit te voeren, maar de robotarm kan handmatig
weer binnen de limieten worden verplaatst ofwel met de Freedrive modus of met
behulp van het tabblad Beweging binnen PolyScope (zie deel II van de PolyScope-
handleiding). De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn:
Het veiligheidssysteem geeft een categorie 0-stop af als een van deze limieten over-
treden wordt.
Versie 3.1
(rev. 18026)
WAARSCHUWING:
Er zijn twee uitzonderingen van kracht met betrekking tot de be-
perkende krachtfunctie die belangrijk zijn om op te merken bij het
ontwerpen van de werkcel voor de robot. Deze zijn weergege-
ven in figuur 5.1. Aangezien de robot zich uitstrekt, kan het knie-
gewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting
(weg van de basis), maar tegelijkertijd, lage snelheden. Op verge-
lijkbare wijze kan de korte hefboomarm, wanneer het gereedschap
dicht bij de basis en bewegende tangenti¨ e le (rond) de basis is, lei-
den tot hoge krachten, maar ook bij lage snelheden. Inklemmings-
gevaren kunnen worden vermeden door bijvoorbeeld obstakels in
deze gebieden te verwijderen, de robot anders te plaatsen, of door
een combinatie van veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te ge-
bruiken om het gevaar te verwijderen door te voorkomen dat de
robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
Begrenzende veiligheidsfunctie
Gewrichtssnelheid
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Voeding
I-41
Limiet
30 /
s
250
mm
/
s
100 N
10
kg m
/
s
80 W
UR3/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
