Integratie Robot En Imm; Noodstop En Beveiligde Stop; Een Maf-Lichtbeveiliging Aansluiten - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
17 Integratie robot en IMM
De volgende paragrafen bevatten belangrijke informatie voor de integrator.
17.1 Noodstop en beveiligde stop
De noodstopsignalen worden door de robot en de IMM gedeeld. Dit houdt in
dat een noodstop van de robot ook een noodstop van de IMM veroorzaakt en an-
dersom.
De beveiligde stopsignalen (veiligheidsapparatuur [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4]) zor-
gen voor een beveiligde stop van de robot wanneer een deur van de IMM is geo-
pend.
17.2 Een MAF-lichtbeveiliging aansluiten
Het MAF-signaal [A3-C3] in de EUROMAP 67-kabel maakt de krachtige beweging
van de matrijs mogelijk. Er moet te allen tijde worden voorkomen dat de matrijs
sluit wanneer de robot in de machine zit.
De EUROMAP 67-interface wordt geleverd zonder een MAF-lichtbeveiliging. Dit
betekent dat een fout in het robotprogramma ervoor kan zorgen dat de matrijs van
de IMM sluit en de robot verbrijzelt. Het is echter mogelijk om een lichtbeveili-
ging aan te sluiten (zie hieronder) om dit te voorkomen. U kunt al voor een paar
Versie 3.1
(rev. 18026)
GEVAAR:
1. De IMM hoeft volgens de EUROMAP 67-norm niet te worden
gestopt bij een beveiligde stop van de robot. Dit betekent dat
wanneer de operator de werkruimte van de robot betreedt,
hij de werkruimte van de IMM niet kan bereiken (tenzij een
veiligheidsapparaat op de IMM ervoor zorgt dat de IMM op
veilige wijze stopt als de operator binnentreedt in de werk-
ruimte van de IMM). Indien veiligheidsapparatuur een be-
veiligde stop van de robot en de IMM dient te veroorzaken,
moet deze op de IMM worden aangesloten.
2. Als een derde machine is aangesloten op de robot via de spe-
ciale "externe noodstopingang" op de regelkast [EEA-EEB]
stoptalleen de robot als een noodstopknop op de derde ma-
chine wordt ingedrukt, niet de IMM!
3. Controleer altijd de werking van alle veiligheidsgerelateerde
functies. Zie de handleiding van de robot en de IMM voor
veiligheidsvereisten.
III-7
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
