Toleranties; Veiligheidscontrolesom; Veiligheidsmodi - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.3 Toleranties
De fysieke limieten zijn ingesteld in de Veiligheidsconfiguratie. De invoervelden voor
deze limieten zijn exclusief de toleranties: waar van toepassing worden toleranties
weergegeven naast het veld. Het Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de in-
voervelden, en detecteert elke overtreding van deze waarden. De Robotarm doet
pogingen om overtredingen van het veiligheidssysteem te voorkomen en geeft een
beschermende stop door het stoppen van de programma-uitvoering wanneer de
limiet minus de tolerantie is bereikt. Merk op dat dit betekent dat een programma
mogelijk geen bewegingen zou kunnen uitvoeren dichtbij een limiet, bijv. de ro-
bot is mogelijk niet in staat om de exacte, door een gezamenlijke snelheidslimiet
gespecificeerde, maximumsnelheid of de TCP- snelheidslimiet te bereiken.
15.4 Veiligheidscontrolesom
De tekst in de rechterbovenhoek van het scherm bevat een korte beschrijving van
de veiligheidsconfiguratie die op dit moment door de robot gebruikt wordt. Als
de tekst verandert, geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook ver-
anderd is. Als u op de controlesom klikt, worden details over de huidige actieve
veiligheidsconfiguratie weergegeven.
15.5 Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende
stop actief is), werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi,
elk met een bijbehorende set van veiligheidslimieten:
Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;
Verminderde modus: Actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trig-
Herstelmodus: Wanneer de robotarm een van de andere modi overtreedt (dat wil
CB3
WAARSCHUWING:
Een risicobeoordeling is altijd vereist met behulp van de limiet-
waarden zonder toleranties.
WAARSCHUWING:
Toleranties zijn specifiek voor de versie van de software. Updaten
van de software kan de toleranties wijzigen. Raadpleeg de release
notities voor wijzigingen tussen versies.
ger verminderde modus vlak (zie 15.11), of wanneer getriggerd met behulp van
een configureerbare invoer (zie 15.12).
zeggen de modus Normaal of Verminderd) en een categorie 0-stop heeft plaats-
gevonden, zal de robotarm opstarten in Herstel modus. In deze modus kan
II-94
15.5 Veiligheidsmodi
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
