Algemene Limieten - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.9 Algemene limieten
15.9 Algemene limieten
Met de algemene veiligheidslimieten kunt u de lineaire snelheid van de robot-TCP
beperken, en de kracht die hij op de omgeving kan uitoefenen. Ze bestaan uit de
volgende waarden:
Kracht: Een limiet voor de maximale kracht die de robot-TCP op de omgeving uit-
Voeding: Een limiet voor de maximale mechanische werkzaamheden die door de
Snelheid: Een limiet voor de maximale lineaire snelheid van de robot-TCP.
Momentum: Een limiet voor het maximale momentum van de robot-TCP.
Er zijn twee middelen beschikbaar voor het configureren van de algemene veilig-
heidslimieten binnen de installatie; Basisinstellingen en Geavanceerde instellingen, die
hieronder gedetailleerder beschreven worden.
Bij het instellen van de algemene veiligheidslimieten dient duidelijk gemaakt te
worden dat hiermee alleen een limiet voor het gereedschap vastgesteld wordt, en
niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel er een snel-
heidslimiet is ingesteld, dit niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich
ook houden aan deze beperking.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 12.1.5), en de huidige snelheid van
de robot-TCP de limiet voor Snelheid nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende
kracht die sterker wordt als de snelheid de limiet dichter nadert. De kracht wordt
gegenereerd als de huidige snelheid binnen ongeveer 250
Basisinstellingen Het eerste subscherm met algemene limieten, dat als stan-
daardscherm wordt weergegeven, bevat een schuifbalk met de volgende vooraf
ingestelde reeksen waarden voor de algemene limieten voor de modi Normaal en
Verminderd :
Erg beperkt: Bedoeld voor gebruik wanneer er een groot risico bestaat dat de robot-
Beperkt: Bedoeld voor gebruik wanneer er een groot risico bestaat dat de robotarm
Standaard: Bedoeld voor gebruik waar mensen op de hoogte zijn van de robotarm
Minst beperkt: Bedoeld voor gebruik wanneer er weinig risico bestaat dat de robot-
Deze modi zijn slechts suggesties en er dient altijd een grondige risicobeoordeling
uitgevoerd te worden.
Versie 3.1
(rev. 18026)
oefent.
robot geproduceerd worden op de omgeving, in overweging nemend dat de
belasting onderdeel is van de robot en niet van de omgeving.
arm of de belasting een mens raakt.
of de belasting een mens raakt, en de robotarm met zijn belasting geen scherpe
randen heeft.
en de belasting, en/of wanneer de toepassing geen scherpe randen heeft en
geen schramgevaren oplevert.
arm of de belasting een mens raakt, zoals in CNC-machines, achter hekken of
moeilijk te bereiken plekken.
II-97
mm
/
van de limiet is.
s
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
