Grenzen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ie-
der gewricht. Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en
een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld
in de kolom met de titel Maximum. Geen van de waardes kan lager dan tolerantie-
waarde ingesteld worden.
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden
wanneer er geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te
activeren (zie 15.11 en 15.12 voor meer informatie). Daarnaast mogen de limieten
in Verminderde modus niet hoger zijn dan hun tegenhanger in Normale modus.
De tolerantie en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de
regel die erbij hoort. Wanneer een programma draait, wordt de snelheid van de
robotarm automatisch aangepast om geen van de ingevoerde waarden minus de
tolerantie te overschrijden (zie 15.3). Merk op dat het minteken weergegeven bij
elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afge-
trokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien de hoeksnelheid van
een gewricht de ingevoerde waarde overschrijdt (zonder tolerantie), voert het vei-
ligheidssysteem een categorie 0-stop uit.
Positiebereik In dit scherm bepaalt u het positiebereik van ieder gewricht. Dit
kunt u doen door op de corresponderende tekstvelden te tikken en nieuwe waar-
den in te voeren voor de boven- en ondergrens van de gewrichtspositie. De in-
gevoerde waarde moet binnen de waarden vallen die zijn vastgelegd in de kolom
Bereik en de ondergrens mag niet hoger zijn dan de bovengrens.
Als gewricht 3 voor toepassingen gebruikt wordt waarvoor een onbeperkt aan-
tal omwentelingen in beide richtingen nodig is, controleer dan de Onbeperkte
limieten voor optie gewricht 3 .
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden
wanneer er geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te
activeren (zie 15.11 en 15.12 voor meer informatie).
De toleranties en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de
regel die erbij hoort. De eerste tolerantiewaarde is van toepassing op de minimum-
waarde en de tweede op de maximale waarde. Uitvoering van het programma
wordt afgebroken wanneer de positie van een gewricht op het punt staat het bereik
te overschrijden dat het resultaat is van het toevoegen van de eerste tolerantie aan
de ingevoerde minimumwaarde en het aftrekken van de tweede tolerantie van de
ingevoerde maximale waarde, als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde
traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij de tolerantiewaarde slechts
daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke
ingevoerde waarde. Maar indien de gewrichtspositie de ingevoerde waarde over-
schrijdt, voert het veiligheidssysteem een categorie 0-stop uit.
15.11 Grenzen
Op deze tab kunt u grenzen instellen bestaande uit veiligheidsvlakken en een limiet
op de maximaal toegestane afwijking van de robotgereedschapsori¨ e ntatie. Het is
CB3
II-100
15.11 Grenzen
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
