I/O-Overzicht En Probleemoplossing - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
De EUROMAP 67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige interac-
tie met een IMM. De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn gemaakt,
wanneer er slechts enkele waypoints en een paar I/O-acties zijn opgegeven. De
waypoints zijn:
De twee Actie-nodes zijn bedoeld voor de besturing van gereedschap dat objecten
van de IMM oppakt en vasthoudt en deze vervolgens loslaat en laat vallen bij het
verlaten van de IMM.
De stappen worden vanaf nu herhaald en er worden voortdurend nieuwe objecten
van de IMM verwijderd. De Lus-node dient natuurlijk te worden aangepast, zodat
de robot uitsluitend deze cyclus gebruikt zolang er objecten zijn om op te pak-
ken. Wanneer de BewegenJ-node wordt aangepast, moet de bewegingssnelheid van
de robot ook worden afgesteld op de cyclustijd van de IMM en, indien nodig, de
breekbaarheid van de objecten. Tot slot kan elke EUROMAP 67-structuur worden
aangepast op een specifieke IMM-procedure.
18.2 I/O-overzicht en probleemoplossing
U vindt het I/O-overzicht van EUROMAP 67 onder de I/O-tab.
CB3
• WP uitgangs positie: het startpunt van de robot voor de procedure.
• WP wachten op object: het waypoint waar de robot wordt geplaatst tijdens
het wachten op een object van de IMM.
• WP object pakken: het waypoint waar de robot het object van (binnen) de
IMM pakt.
• WP object laten vallen: het waypoint waar de robot het object laat vallen dat
zojuist uit de IMM is gehaald.
18.2 I/O-overzicht en probleemoplossing
III-12
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
