Programmadashboard; Variabelen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.2.4 Programmadashboard
Het onderste deel van het scherm is het Dashboard. Het Dashboard bevat een reeks
knoppen zoals oude cassetterecorders die kenden. Hiermee kunnen programma's
worden gestart en gestopt, stapsgewijs worden doorlopen (single-stepping) en op-
nieuw worden gestart. Met de snelheidsschuifbalk kunt u de snelheid van het pro-
gramma op elk gewenst moment aanpassen. Dit werkt direct door in de snelheid
waarmee de robot beweegt. Daarnaast toont de snelheidsschuifbalk in real time de
relatieve snelheid waarop de robotarm beweegt, rekening houdend met de veilig-
heidsinstellingen. Het aangegeven percentage is de maximaal haalbare snelheid
voor het programma dat uitgevoerd wordt zonder dat het veiligheidssysteem ge-
vaar loopt.
Links van het Dashboard wisselt u met de knoppen Simulatie en Echte robot
tussen het uitvoeren van het programma in een simulatie of het uitvoeren van het
programma in de echte robot. Bij simulatie beweegt de robotarm niet. Zodoende
kan deze zichzelf of apparatuur in de omgeving niet beschadigen door botsingen.
Gebruik de simulatie om programma's te testen als u twijfelt over wat de robotarm
zal gaan doen.
Tijdens het schrijven van het programma wordt de daaruit voortvloeiende bewe-
ging van de robotarm weergegeven met een 3D-tekening op de tab , omschreven in
13.27.
Naast ieder programmacommando ziet u een klein pictogram dat rood, geel en
groen kan zijn. Een rood pictogram betekent dat er een fout in het commando zit,
geel betekent dat het commando nog niet af is en groen betekent dat alles in orde
is. Een programma kan alleen worden uitgevoerd als alle commando's groen zijn.
13.3 Variabelen
Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en bij-
werken van verschillende waarden tijdens uitvoer. Er zijn twee soorten variabelen
CB3
GEVAAR:
1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Afspelen ingedrukt wordt. De beweging die u het
geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht.
2. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Stap ingedrukt wordt. De werking van de knop
Stap kan lastig te begrijpen zijn. Gebruik hem alleen als het
absoluut noodzakelijk is.
3. Zorg dat u het programma altijd test door de snelheid te ver-
lagen met de snelheidsschuifbalk. Logische programmafou-
ten die gemaakt worden door de integrator kunnen onver-
wachte bewegingen van de robotarm tot gevolg hebben.
II-50
13.3 Variabelen
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
