Freedrive-Modus; Vergrendeling Met Wachtwoord - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.6 Freedrive-modus
Met de subtabbladen van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de ge-
bruiker afzonderlijke sets van veiligheidslimieten defini¨ e ren voor de modi Normaal
en Verminderd. Voor het gereedschap en gewrichten, moeten de moduslimieten
Verminderd met betrekking tot de snelheid en het momentum strikter zijn dan hun
tegenhangers in de modus Normaal.
Wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, voert de
robotarm een categorie 0-stop uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een ge-
wrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de ro-
botarm wordt ingeschakeld, start deze in de Herstel modus. Dit maakt het mogelijk
de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstel mo-
dus wordt de beweging van de robotarm beperkt door een vaste limietset die niet
aanpasbaar is door de gebruiker. Voor meer informatie over Herstel moduslimieten,
zie de Hardware-installatiehandleiding.
15.6 Freedrive-modus
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 12.1.5) en de beweging van de robot-
arm te dicht bij bepaalde limieten komt, voelt de gebruiker een trekkende kracht.
Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid
van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten.
Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige po-
sitie of snelheid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die
limiet overschrijdt. Als de gebruiker echter voldoende kracht uitoefent op de robot-
arm, dan kan de limiet overtreden worden. De kracht wordt sterker als de robotarm
de limiet dichter nadert.
15.7 Vergrendeling met wachtwoord
Alle instellingen in dit scherm worden vergrendeld tot het juiste veiligheidswacht-
woord (zie 14.3), wordt ingevoerd in het witte tekstveld onderin het scherm en op
de knop Ontgrendelen gedrukt is. Het scherm kan weer vergrendeld worden
door op de knop Vergrendelen te klikken. De tab Veiligheid wordt automa-
tisch vergrendeld wanneer u het scherm Veiligheidsconfiguratie verlaat. Wanneer
de instellingen zijn vergrendeld, wordt een slotpictogram weergegeven naast de
tekst Veiligheid op de linkerzijde van het scherm. Een ontgrendelpictogram
wordt weergegeven wanneer de instellingen zijn ontgrendeld.
Versie 3.1
(rev. 18026)
de robotarm handmatig worden aangepast totdat alle overtredingen zijn op-
gelost. Het is niet mogelijk om programma's voor de robot in deze modus uit
te voeren.
WAARSCHUWING:
Merk op dat de limieten voor gewrichtspositie, TCP positie en TCP
ori¨ e ntatie zijn uitgeschakeld in de Herstel modus, dus wees voor-
zichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de limieten.
II-95
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
