Programmeren Van Een Palletbewerking; Palletreeks/Verankerbare Reeks; Commando: Zoeken - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.25 Commando: Zoeken
die als patroon zijn aangegeven volgens de beschrijving in 13.22 Op elke positie
in het patroon zal de reeks bewegingen worden uitgevoerd ten opzichte van de
patroonpositie.
Programmeren van een palletbewerking
Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;
1. Definieer het patroon.
2. Maak een "Palletreeks" aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzon-
3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke way-
Palletreeks/Verankerbare reeks
In een Palletreeks-node vinden de bewegingen van de robotarm plaats ten opzichte
van de palletpositie. Bij een reeks is het gedrag zodanig dat de robotarm zich op de
positie bevindt, die het patroon aangeeft bij Ankerpositie/Patroonpunt. De
resterende posities worden allemaal verplaatst om dit te laten passen.
Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet gerelateerd
is aan de ankerpositie.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitge-
voerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit
kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voor-
bereiding op de volgende pallet.
13.25 Commando: Zoeken
Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is be-
reikt voor het oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan bestaan uit
een drukknopschakelaar, een druksensor of een capacitieve sensor. Deze functie
is bedoeld voor het werken met stapels objecten met variabele dikte of in toepas-
singen waarbij de exacte positie van de objecten niet bekend is of te lastig is om te
programmeren.
Versie 3.1
(rev. 18026)
derlijk punt. De reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon moet
gebeuren.
points in de reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.
II-75
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
