Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 189
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.12 Veiligheids-I/O
Uitgangssignalen Voor uitgangssignalen kunnen de volgende Veiligheidsfuncties
geselecteerd worden. Alle signalen gaan terug naar laag als de status waardoor het
hoge signaal geactiveerd is, be¨ e indigd is:
Versie 3.1
(rev. 18026)
de modus Normaal gebeurt op dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheids-
vlakken ook een overgang kunnen veroorzaken naar de modus Verminderd
(zie 15.11.3 voor meer details).
• Beveiliging resetten: Als de Beveiligde stop is verbonden met de
veiligheids-I/O's, dan wordt Beveiliging resetten gebruikt om te zor-
gen dat de status Beveiligde stop voortduurt tot een reset geactiveerd is. De
robotarm beweegt niet in de status Beveiligde stop.
WAARSCHUWING:
Standaard is de invoerfunctie Beveiliging resetten gecon-
figureerd voor invoerpennen 0 en 1.
len betekent dat de robotarm niet beveiligd kan worden gestopt
zodra de invoer Beveiligde stop hoog wordt! Met andere
woorden, zonder een invoer Beveiliging resetten, bepalen
de ingangen SI0 en SI1 Beveiligde stop (zie de Hardware-
installatiehandleiding) volledig of de status Beveiligde stop actief
is of niet.
• Systeemnoodstop: Er wordt een laag signaal afgegeven als het veiligheids-
systeem geactiveerd is naar een status Noodstop. Anders staat hij in een sta-
tus van hoog signaal.
• Robot beweegt: Er wordt een laag signaal afgegeven als de robotarm in de
mobiele status staat. Als de robotarm in een vaste positie staat, wordt een
hoog signaal afgegeven.
• Robot stopt niet: Als de robotarm een verzoek tot stoppen heeft ontvan-
gen, duurt het enige tijd vanaf het verzoek tot de arm daadwerkelijk stopt. Ge-
durende deze periode is het signaal hoog. Als de robotarm beweegt en geen
verzoek tot stoppen heeft ontvangen, of wanneer de robotarm in een gestopte
positie staat, is het signaal laag.
• Verminderde modus: Stuurt een laag signaal wanneer de robotarm wordt
geplaatst in de modus Verminderd of als de veiligheidsingang is geconfigu-
reerd met een Verminderde modus ingang en het signaal momenteel laag
is. Anders is het signaal hoog.
• Niet verminderde modus: Dit is het omgekeerde van de Verminderde
modus die hierboven beschreven is.
II-109
Dit helemaal uitschake-
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
