De Veiligheidsconfiguratie Wijzigen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
den om de bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie-
instelling voor de te configureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedefinieerd
in de volgende subtabs van het veiligheidsscherm:
15.1 De Veiligheidsconfiguratie wijzigen
CB3
• Op de subtab Algemene limieten staan de maximale kracht, voeding, snel-
heid en momentum van de robotarm. Als het risico op het raken van een per-
soon of het botsen met een object in de omgeving bijzonder hoog is, moeten
deze instellingen ingesteld worden op een lage waarde. Als het risico laag is,
kunt u door hogere algemene limieten de robot sneller laten bewegen en meer
kracht laten uitoefenen op de omgeving. Zie voor meer informatie 15.9.
• De subtab Gewrichtslimieten bevat de limieten voor gewrichtssnelheid en
gewrichtspositie. De limiet voor gewrichtssnelheid bepaalt de maximale angu-
laire snelheid van individuele gewrichten en dient om de snelheid van de ro-
botarm verder in te perken. De limiet voor gewrichtspositie bepaalt het toege-
stane positiebereik van individuele gewrichten (in gewrichtsruimte). Zie voor
meer informatie 15.10.
• Op het subtab Grenzen worden veiligheidsvlakken (in cartesiaanse ruimte)
en een gereedschapsori¨ e ntatiegrens voor de robot-TCP vastgesteld. De vei-
ligheidsvlakken kunnen als harde limieten voor de positie van de robot-TCP
of als triggers voor de activering van de veiligheidslimieten van de modus
Normaal geconfigureerd worden ( 15.5). De gereedschapsgrens stelt een harde
limiet aan de ori¨ e ntatie van de robot-TCP. Zie voor meer informatie 15.11.
• Op de subtab Veiligheids-I/O staan veiligheidsfuncties voor te configu-
reren ingangen en uitgangen (zie 12.2). De Noodstop kan bijvoorbeeld geconfi-
gureerd worden als een ingang. Zie voor meer informatie 15.12.
OPMERKING:
De aanbevolen procedure om de veiligheidsconfiguratie te wijzi-
gen is als volgt:
1. Voer een risicobeoordeling uit.
2. Pas veiligheidsinstellingen aan op het juiste niveau (zie de
relevante richtlijnen en normen van onze handleiding over
hoe de veiligheidslimieten in te stellen).
3. Test de instelling op de robot.
4. Zet de volgende tekst in de handleidingen van de operatoren:
"Voor het werken in de buurt van de robot, zorg ervoor dat de
veiligheidsconfiguratie is zoals verwacht. Dit kan worden ge-
verifieerd bijv. door inspectie van de controlesom in de rech-
ter bovenhoek van het PolyScope (zie 15.4 in de PolyScope-
handleiding)."
15.1 De Veiligheidsconfiguratie wijzigen
II-92
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
