Gewrichtslimieten - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
15.10 Gewrichtslimieten
Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basisinstellingen...
drukt, schakelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en wor-
den alle algemene limieten hersteld naar de vooraf ingestelde Standaard. Mochten
hierdoor aangepaste waarden verloren gaan, dan wordt een popupvenster getoond
waarin u de actie moet bevestigen.
15.10 Gewrichtslimieten
Gewrichtslimieten beperken de beweging van individuele gewrichten in gewrichts-
ruimtes, dat wil zeggen dat ze niet verwijzen naar cartesiaanse ruimte maar naar de
interne (roterende) positie van de gewrichten en hun rotatiesnelheid. Met de keu-
zerondjes in het bovenste deel van het subscherm kunt u onafhankelijk van elkaar
de Maximale snelheid en het Positiebereik voor de gewrichten invoeren.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 12.1.5), en de huidige snelheid van een
gewricht de limiet nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker
wordt als het gewricht de limiet dichter nadert. De kracht wordt gegenereerd wan-
neer de gewrichtssnelheid binnen ongeveer 20 /
gewrichtspositie binnen ongeveer 8 is van de positielimiet.
Versie 3.1
(rev. 18026)
WAARSCHUWING:
De snelheidslimiet wordt alleen toegepast op de robot-TCP, dus
andere delen van de robotarm kunnen sneller bewegen dan de in-
gestelde waarde.
II-99
is van de snelheidslimiet of de
s
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
