Veiligheidsfuncties En -Interfaces; Beperkende Veiligheidsfuncties - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
5 Veiligheidsfuncties en -interfaces
UR-robots zijn uitgerust met een reeks ingebouwde veiligheidsrelevante functies
en ook veiligheidsrelevante elektrische interfaces waarop andere machines en ex-
tra beveiligingsapparatuur aangesloten kunnen worden. Elke veiligheidsfunctie
en interface voldoet aan de veiligheidseisen volgens ISO 13849-1 (zie Hoofdstuk 8
voor certificeringen) met prestatieniveau d (PLd).
Deel II van PolyScope-handleiding beschrijft de configuratie van de veiligheidsrele-
vante functies, ingangen en uitgangen. Zie Hoofdstuk 4 voor een beschrijving over
hoe veiligheidsapparaten aangesloten moeten worden op de elektrische interface.
5.1 Beperkende veiligheidsfuncties
De robot heeft een aantal veiligheidsfuncties die kunnen worden gebruikt om de
beweging van de gewrichten en van het robot Tool Center Point (TCP) te beperken.
Het TCP is het middelpunt van het gereedschapskoppelpunt met het gereedschaps-
koppelpunt van de TCP offset (zie deel II in de PolyScope-handleiding).
De beperkende veiligheidsfuncties zijn:
Geavanceerde padcontrolesoftware verlaagt de snelheid of geeft een programma-
uitvoerstop af als de robotarm een veiligheidslimiet bereikt. Overtredingen van li-
mieten zal dus alleen in uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt
overtreden, geeft het veiligheidssysteem een categorie 0-stop af met de volgende
prestatie:
Versie 3.1
(rev. 18026)
OPMERKING:
Als de robot een fout in het veiligheidssysteem ontdekt, bijvoor-
beeld een van de draden in het noodstopcircuit wordt afgesne-
den, of een positiesensor is kapot, dan wordt een categorie 0-stop
ge¨ ı nitieerd. De slechtste reactietijd vanaf het moment een fout op-
treedt tot deze wordt gedetecteerd en de robot wordt gestopt en
uitgeschakeld, is 1250 ms.
Begrenzende
Beschrijving
veiligheidsfunc-
tie
Gewrichtspositie
Min. en max. gewrichtshoek
Gewrichtssnelheid Max. gewrichtshoek snelheid
TCP-positie
Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot
beperken
TCP-snelheid
Max. snelheid van het robot TCP
TCP-kracht
Max. duwkracht van het robot TCP
Momentum
Max. momentum van de robotarm
Voeding
Max. toegepaste robotarmvoeding
I-39
UR3/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
