Advertenties
5.7 Niitmisala – niitmisala takistused ja piirid
5.7.1 Muru piir
Niitmisalal peab olema selge ja täielikult ümbrits-
ev muru piir. Tutvuge muru piiri määratlemise
võimalustega, mida kirjeldatakse käesolevas
peatükis. Alustage seejärel muru piiri juhuslikus
punktis aia piiri kontrollimisega ja järgige seda
ringis, kuni jõuate tagasi alguspunkti.
Tööpinnasisesed piirkonnad, mis tuleb välistada,
peavad olema samuti selge muru piiriga ümbrits-
etud. Selleks toimige nagu niitmisala välispiiride
puhulgi.
•
Kitsaskohad
Kui murupinnal on kitsaskoht, saab robotni-
iduk selles töötada, kui koridor on vähemalt
1,2 m laiune ja maksimaalselt 8 m pikkune
(joonis 5a). Pikkade ja kitsaste kitsaskohtade
korral võib juhtuda, et robotniiduk ei leia enam
tagasiteed laadimisalusele (19).
•
Vahekaugus muru piiril
Kui robotniiduk läheneb muru piirile, tuvastab
selle robotniiduki ees olev kaameramoodul
(15). Vahekaugus kohani, kus ei ole enam
muru, peaks olema vähemalt 30 cm (joonis
5b). Jälgige, et muru piiril ei oleks kõrguste
erinevust, sest enne kui robotniiduk peatub
ja uues suunas edasi liigub, võib see esmalt
liikuda üle täpse muru piiri. Madalamal asuv
peenar või kõrgemad kiviservad võivad põh-
justada robotniidukil kahjustusi. Kontrollige
regulaarselt muru piire, ega need ole kinni
kasvanud, sest vastasel juhul saab robot-
niiduk niitmisalast lahkuda. Muru piiri võib
ümbritseda ka tasaste tänavakividega, tänu
millele tekib selge piir niitmisalaga.
•
Muru piiri vahekaugus veega
Põhimõtteliselt tuvastab robotniiduk muru piiri
ülalkirjeldatud viisil kindlalt. Siiski võib juhtu-
da, et robotniiduk sõidab muru piirist kauge-
male üle, mistõttu soovitame muru piiri ja vee
(tiik, bassein jne) vahel kauguseks umbes
50 cm (joonis 5c). Robotniiduki usaldusväär-
selt kaitsmiseks on soovitatav alternatiivselt
kaitsta veega piirkonda ümbritseva kõrgema
servaga.
•
Muru piir kõrgema kui 25 cm servaga.
Kauguseandurite (16) abil tuvastab robot-
niiduk takistused, mille kõrgus on vähemalt
25 cm (joonis 5d). Nii saate oma muru piiri
piirata ka kõrgemate takistuste abil. Robotni-
iduk peatub takistusest u 20 cm kaugusel ja
keerab, et jätkata niitmist teises suunas. Tä-
helepanu! - Seetõttu ei niida robotniiduk kuni
muru piirini ja u 20 cm laiuna ala jääb niitmata
•
.
Anl_FREELEXO_CAM_PLUS_SPK13.indb 600
Anl_FREELEXO_CAM_PLUS_SPK13.indb 600
EE
•
Muru piirid kõrgema kui 10 cm servaga
Kokkupõrkeandurite abil võib robotniiduk
põrgata ka alla 25 cm kõrguste takistustega
kokku. Sellega saab samuti määratleda muru
piiri. Jälgige, et siinkohal oleks tegu stabiilse
ümbritseva servaga, mis on vähemalt 10 cm
kõrgune (joonis 5e).
5.7.2 Takistused
Takistused on objektid, mis asuvad niitmisalas.
Andurite abil saab robotniiduk tuvastada palju
takistusi. Pehmeid, ebastabiilseid ja väärtuslikke
esemeid tuleb vajadusel kaitsta. Selleks võrrelge,
nagu ülal kirjeldatud, muru piiri piiramise võima-
lusi.
•
Üle 25 cm kõrgused takistused (joonis 5f)
Püsivad üle 25 cm kõrgused ja minimaalselt 3
cm laiused takistused, nt puud, seinad, tarad,
aiamööbel jne, tuvastatakse kauguseandurite-
ga (16). Kui robotniiduk liigub vastu takistust,
jääb see seisma ja jätkab niitmist teises suu-
nas. Seejuures jäetakse u 20 cm takistuseni
niitmata.
•
Alla 25 cm kõrgused takistused (joonis
5g)
Kui kauguseandurid (16) ei tuvasta takistust,
põrkab robotniiduk takistusega kokku ning
kokkupõrkeandurid rakenduvad. Robotniiduk
jääb seisma ja jätkab niitmist teises suunas.
Takistused peavad olema vähemalt 10 cm
kõrgused. Kaitske õrnu ja ebastabiilseid ob-
jekte ümbritseva servaga.
•
Kivid ja madalad takistused kõrgusega
alla 10 cm
Kive, rahne ja madalaid, alla 10 cm kõrguseid
takistusi niitmisalas tuleb kaitsta, sest muidu
võib robotniiduk neist üle sõita. Sel juhul võib
robotniiduk kahjustada saada või ummistuda.
(Vt peatükki „Muru piir").
Robotniiduk käsitleb puid nagu takistusi. Kui
puujuured eenduvad pinnasest vähem kui 10
cm kõrguselt, peaks seda ala kaitsma. See
ennetab juurte ja robotniiduki kahjustusi.
5.7.3 Magnetlint (joonis 5h-l)
Takistusi, mis peegeldavad robotniiduki väljastata-
vat kaugusesignaali halvasti (nt tara, hekk), ei tu-
vastata osaliselt või tuvastatakse alles väga hilja.
Samuti on raske tuvastada niitmispindade suhtes
nõrga optilise kontrastiga takistusi. Robotniiduki
kontaktivaba ja ohutu suunamuutuse jaoks saab
seda piirkonda või objekti kaitsta magnetlindiga
(27).
Magnetlint (27) on ette nähtud teisaldatava ja aju-
tise piirina teie niitmisalas. Robotniidukisse paigal-
- 600 -
04.10.2024 10:08:02
04.10.2024 10:08:02
Advertenties
