Inhoudsopgave
Advertenties
2. Beknelling van vingers tussen de arm en pols (gewricht 4).
3. Penetratie van de huid door scherpe randen en scherpe punten op gereed-
schap of gereedschapsconnector.
4. Penetratie van de huid door scherpe randen en scherpe punten op ob-
stakels in de buurt van het robottraject.
5. Kneuzing door botsing met de robot.
6. Verstuiking of botbreuk door botsingen tussen een zware lading en een
hard oppervlak.
7. Gevolgen voortvloeiend uit losse bouten waar de robotarm of het gereed-
schap vastzit.
8. Elektrische schok of brand door storing in voedingen als de netaansluiting
niet is beschermd met een HFI- of HPFI-relais.
9. Elektrische schok door storing in voedingen als de regelkast niet via de
netvoedingskabel met de massa is verbonden.
De UR-6-85-5-A is echter een bijzonder veilige robot, en wel om de volgende
redenen:
1. De software op hoog niveau zorgt voor een veiligheidsstop als de robot
ergens tegenaan komt. De krachtgrens voor zo'n stop ligt onder de 150N .
2. De software op laag niveau zorgt voor een veiligheidsstop als het moment
van de gewrichten boven de 42N m of 10N m komt voor respectievelijk de
grote en kleine gewrichten. Deze waarden zijn nominaal en ten opzichte
van de berekende looptijd van het moment op basis van een theoretisch
model van de robot.
3. De software voorkomt uitvoering van programma's als de robot anders is
gemonteerd dan in de instellingen wordt gespecificeerd.
4. Het regelsysteem van de robot is redundant, zodat bij ´ e ´ en systeemfout de
robot wordt stopgezet of uitgeschakeld.
5. De robot weegt minder dan 19kg.
6. De robot heeft een soepele vorm om de druk (N/m ) te beperken per
kracht (N ).
7. Het gewricht van een uitgeschakelde robot (tegen de remmen) kan wor-
den bewogen door hard te trekken. Deze functie is echter uitsluitend be-
doeld voor noodgevallen en kan de levensduur van de robot beperken.
De grote mate van veiligheid van de robot biedt de mogelijkheid om te
besparen op de veiligheidsschermen of om veiligheidsschermen met een laag
prestatieniveau te gebruiken. Om te helpen bij het overtuigen van klanten en
plaatselijke autoriteiten is de robot UR-6-85-5-A getest door het Deens Technolo-
gisch Instituut, een aangemelde instantie in de zin van de machinerichtlijn in
Denemarken. De conclusie van de test is dat de robot voldoet aan artikel
5.10.5 van EN ISO 10218-1:2006. Deze standaard is geharmoniseerd conform
de machinerichtlijn en geeft specifiek aan dat een robot kan fungeren als een
samenwerkende robot (d.w.z. zonder veiligheidsschermen tussen de robot en
4.3. Risicobeoordeling
82
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
