Inhoudsopgave
Advertenties
3.3. Robotbesturing
uitgangspoorten te vinden zijn in de keuzefuncties Ingang en Uitgang. Onder
Functie vindt u een aantal speciale functies.
De expressie wordt gecontroleerd op grammaticale fouten als de knop OK
wordt ingedrukt. Met de knop Annuleren wordt het scherm gesloten en wor-
den alle wijzigingen ongedaan gemaakt.
Een expressie kan er als volgt uitzien:
digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5
3.3 Robotbesturing
3.3.1 Tab Bewegen
Op dit scherm kunt u de robot altijd rechtreeks bewegen (joggen) door trans-
latie/rotatie van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te
bewegen.
Robot
Weergegeven wordt de actuele positie van de robot. Druk op het vergrootglas
om in of uit te zoomen en op de pijltjes voor translatie of rotatie van de weer-
gaven. De kijkhoek van de 3D-tekening moet overeenkomen met uw zicht op
de robot zelf.
Gereedschap bewegen
Door een translatiepijl (boven) ingedrukt te houden, verplaatst u de
gereedschappunt van de robot in de aangegeven richting.
Door een rotatiepijl (knop) ingedrukt te houden, verandert u de ori ¨ entatie
van de robot in de aangegeven richting. Het rotatiepunt is het TCP , aangegeven
met een groen balletje.
Let op: u kunt de beweging op elk gewenst moment stopzetten door de
knop los te laten!
39
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
