Inhoudsopgave
Advertenties
27. Op het scherm Bewegen verplaatst u de robot door te drukken op de di-
verse blauwe pijlen of beweegt u de robot door de knop Freedrive inge-
drukt te houden terwijl u aan de robotarm trekt.
28. Druk op OK.
29. Uw programma is klaar. De robot gaat tussen de twee punten bewegen als
u op het symbool 'Afspelen' drukt. Houd afstand, houd de noodstopknop
bij de hand en druk op 'Afspelen'.
30. Gefeliciteerd! U hebt nu uw eerste robotprogramma gemaakt waarmee
u de robot tussen de twee aangegeven punten laat bewegen. Vergeet
niet dat u een risicobeoordeling moet uitvoeren en de algehele veilighei-
dstoestand moet verbeteren voordat u de robot daadwerkelijk aan het
werk zet.
1.4 Montage-instructies
De robot bestaat in essentie uit zes robotgewrichten en twee aluminium buizen
die de basis van de robot verbinden met het gereedschap van de robot. De
robot is zo geconstrueerd dat translatie en rotatie van het gereedschap mo-
gelijk is binnen het werkbereik van de robot. In de volgende paragrafen worden
de basisbeginselen beschreven voor de montage van de verschillende delen
van het robotsysteem.
1.4.1 Het werkbereik van de robot
Het werkbereik van de robot UR-6-85-5-A loopt tot 850 mm van het gewricht op
de basis. Het werkbereik van de robot ziet u in afbeelding Het is van belang
om bij het kiezen van een montagelocatie voor de robot rekening te houden
met het cilindrische volume recht boven en recht onder de basis van de robot.
Indien mogelijk moet worden vermeden dat het gereedschap te dicht bij het
cilindrische volume komt, omdat hierdoor de robotgewrichten snel bewegen
terwijl het gereedschap langzaam beweegt.
1.4.2 Montage van de robot
De robot wordt met 4 M8-bouten gemonteerd. Hierbij wordt gebruik gemaakt
van de vier gaten van 8.5mm in de basis van de robot. Als er zeer nauwkeurige
herpositionering van de robot nodig is, zijn er twee gaten van Ø8 voor een pen.
Afbeelding 1.3 laat zien waar de gaten geboord en de schroeven bevestigd
moeten worden.
1.4.3 Montage van het gereedschap
De gereedschapsflens van de robot heeft vier gaten waarmee een gereed-
schap aan de robot bevestigd kan worden. In afbeelding 1.4 ziet u een teken-
ing van de gereedschapsflens.
1.4.4 Montage van de regelkast
De regelkast kan worden gemonteerd met twee gaten op de achterkant van
de regelkast. U kunt de regelkast ook op de grond plaatsen.
1.4. Montage-instructies
12
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
