Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Bij stapelen verplaatst de robot zich naar de startpositie en vervolgens in
tegengestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als deze is
gevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De
volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd
met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de
stapelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een
sensor een signaal afgeeft.
Ontstapelen
Bij ontstapelen verplaatst de robot zich vanuit de startpositie in de aangegeven
richting om het volgende object te zoeken. Als dit is gevonden, onthoudt de
robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de
robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd met de objectdikte in
de betreffende richting.
Startpositie
De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie
wordt weggelaten, begint de stapel bij de huidige positie van de robot.
70
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
