Inhoudsopgave
Advertenties
Het Tool Center Point (TCP) is het punt aan het uiteinde van de robotarm
dat zorgt voor een kenmerkend punt op het gereedschap van de robot. Als de
robot lineair beweegt, beweegt dit punt in een rechte lijn. Het is ook de beweg-
ing van het TCP die op de grafische tab wordt gevisualiseerd. Het TCP wordt
aangegeven ten opzichte van het middelpunt van de gereedschapsuitgangs-
flens, zoals grafisch weergegeven op het scherm.
De twee knoppen onderaan op het scherm zijn van belang als het TCP gewi-
jzigd wordt.
Met Bewegingen wijzigen worden alle posities in het robotprogramma her-
berekend en aangepast aan het nieuwe TCP . Dit is van belang als de vorm
of omvang van de gereedschappen is gewijzigd.
Met Grafiek wijzigen worden de grafische eigenschappen van het pro-
gramma aangepast aan het nieuwe TCP . Dit is van belang als het TCP is
gewijzigd zonder fysieke wijzigingen in het gereedschap.
3.3.7 Installatie
Hier kunnen specificaties worden gegeven voor de montage van de robot.
Dit heeft twee doelen:
1. Zorgen dat de robot er op het scherm correct uitziet.
2. De regelaar laten weten wat de richting van de zwaartekracht is.
De regelaar gebruikt een geavanceerd dynamicamodel om te zorgen voor
soepele en nauwkeurige robotbewegingen en om ervoor te zorgen dat de
robot zijn positie behoudt bij gebruik van de backdrive-functie. Daarom is het
van belang dat de montage van de robot correct wordt ingesteld.
Standaard wordt de robot op een platte tafel of vloer gemonteerd. In dat
geval zijn er geen wijzigingen nodig op dit scherm. Als de robot echter aan
het plafond, aan de wand of in een hoek wordt gemonteerd, kan dit worden
afgesteld met de drukknoppen. De knoppen rechts op het scherm zijn voor het
instellen van de montagehoek van de robot. Met de drie knoppen rechtsboven
Montage
44
3.3. Robotbesturing
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
