Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Cruise
Deceleration
Acceleration
Time
Figuur 3.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld
in drie segmenten: acceleration, cruise en deceleration. Het niveau van de
cruise-fase wordt bepaald door de snelheidsinstelling voor de beweging, terwijl
de helling van de acceleration- en deceleration-fasen wordt bepaald door de
acceleratieparameter.
3.4.5 Programma
tab Commando, Vast waypoint
Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen
van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robot moet zijn. Een vaste
waypoint wordt aangegeven door de robot fysiek te verplaatsen naar de posi-
tie.
Namen van waypoints
Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met dezelfde
naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genummerd
bij specificatie.
55
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
