Inhoudsopgave
Advertenties
Gewrichten bewegen
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichten rechtstreeks worden aangestuurd.
Ieder gewricht kan bewegen tussen
worden aangegeven door de horizontale balk voor ieder gewricht. Als een
gewricht bij zijn grens komt, kan er niet verder van 0 af worden bewogen.
Backdrive
Als de knop 'Backdrive' ingedrukt wordt gehouden, kunt u de robot fysiek vast-
pakken en naar de gewenste positie trekken. Als de zwaartekrachtsinstelling (zie
3.3.7) op de tab Instellingen onjuist is of als de robot een zware last draagt,
kan de robot gaan bewegen (vallen) bij het indrukken van de 'Backdrive'-knop.
In dat geval laat u de 'Backdrive' knop gewoon weer los.
Configuratie
Met deze knoppen kunt u de positie van het gewricht zodanig wijzigen dat het
gereedschap van de robot niet van positie verandert, maar de robotarm van
kant verandert. Let op mogelijke botsingen bij het gebruik van deze functie.
3.3.2 Tab I/O
Op dit scherm kunt u altijd de actieve I/O-signalen van en naar de robot in
de gaten houden. Op het scherm wordt de actuele status van de I/O aangegeven,
inclusief de programma-uitvoering. Als er tijdens de uitvoering van het pro-
gramma iets verandert, stopt het programma. Bij een programmastop behouden
alle uitgangssignalen hun statussen. Het scherm wordt met slechts 10 Hz bijgew-
erkt, dus een zeer snel signaal wordt mogelijk niet goed weergegeven.
De elektrische details van de signalen worden beschreven in hoofdstuk 2.
360 en +360 , de gewrichtslimieten die
40
3.3. Robotbesturing
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
