Inhoudsopgave
Advertenties
robotarm aan te sturen. Een thread kan via variabelen en uitgangssignalen
communiceren met het robotprogramma.
3.4.21 Programma
Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het pro-
gramma van de robot te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere
uitvoering overeen met ´ e ´ en positie.
Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie "Lijn", "Vierkant"
of "Doos" kunnen worden gebruikt voor posities in een regelmatig patroon. De
regelmatige patronen worden gedefinieerd aan de hand van een aantal ken-
merkende punten, waarbij de punten de randen van het patroon aangeven.
Voor "Lijn"gaat het hierbij om de twee eindpunten, voor "Vierkant ¨ om drie van
de vier hoekpunten en voor "Doos ¨ om vier van de acht hoekpunten. De pro-
grammeur voert het aantal posities in en volgt daarbij alle randen van het pa-
troon. De robotregelaar berekent vervolgens de afzonderlijke patroonposities
door de randvectoren proportioneel samen te voegen.
Als de gewenste posities niet binnen een regelmatig patroon vallen, kan de
optie "Lijst"worden gekozen, waarbij de programmeur een lijst invoert met alle
posities. Op die manier kunnen de posities op elke gewenste wijze geregeld
worden.
Defini¨ e ren van het patroon
Als het patroon "Doos"wordt geselecteerd, verschijnt het onderstaande scherm.
tab Commando, Patroon
66
3.4. Programmeren
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
