Veiligheidsbeoordeling; In- En Uitschakelen; Inschakelen Van De Regelkast; Inschakelen Van De Robot - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR5:
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.2. In- en uitschakelen
Afsnijdingen. Standaard stopt de robot bij ieder waypoint. Door de robot de
vrijheid te geven om zelf te bepalen hoe hij in de buurt van het waypoint be-
weegt, kan het gewenste traject sneller worden doorlopen zonder te stoppen.
Deze vrijheid geeft u met een afsnijstraal voor het waypoint, wat betekent dat
de robot, als hij eenmaal binnen een bepaalde afstand van het waypoint komt,
kan besluiten om af te wijken van het traject. Een afsnijstraal van 5-10 cm levert
normaal gesproken goede resultaten op.
Elementen
Naast het bewegen langs waypoints kan het programma op bepaalde pun-
ten in het traject van de robot I/O-signalen sturen naar andere machines en
commando's uitvoeren zoals als..dan en lus, op basis van variabelen en I/O-
signalen.
1.1.3 Veiligheidsbeoordeling
De robot is een machine. Daarom is voor iedere installatie van de robot een
veiligheidsbeoordeling vereist. In hoofdstuk 4.1 wordt beschreven hoe een vei-
ligheidsbeoordeling moet worden uitgevoerd.
1.2 In- en uitschakelen
In de volgende paragrafen wordt het in- en uitschakelen beschreven van de
verschillende delen van het robotsysteem.
1.2.1 Inschakelen van de regelkast
De regelkast wordt ingeschakeld door te drukken op de 'Aan/Uit'-knop op de
voorkant van de programmeereenheid. Na inschakeling van de regelkast ver-
schijnt er een heleboel tekst op het scherm. Na zo'n 20 seconden verschijnt
het logo van Universal Robot plus de tekst 'Bezig met laden'. Na zo'n 40 secon-
den verschijnen er enkele knoppen op het scherm en dwingt een pop-up de
gebruiker om naar het initialisatiescherm te gaan.
1.2.2 Inschakelen van de robot
De robot kan worden ingeschakeld als de regelkast is ingeschakeld en als geen
van de noodstopknoppen geactiveerd is. De inschakeling van de robot vindt
plaats op het initialisatiescherm door de knop 'AAN' op het scherm aan te ra-
ken en vervolgens op 'Start' te drukken. Na het starten van een robot is er een
geluid hoorbaar als de remmen eraf gaan. Na inschakeling van de robot moet
deze worden ge¨ ı nitialiseerd voordat hij met werkzaamheden kan beginnen.
1.2.3 Initialiseren van de robot
Na het opstarten van de robot moet ieder gewricht van de robot zijn exacte
positie vinden door te bewegen naar een uitgangspositie. Ieder groot gewricht
heeft zo'n 20 uitgangsposities die gelijkmatig verdeeld zijn over ´ e ´ en gewrichts-
omwenteling. De kleine gewrichten hebben er ongeveer 10. Het scherm Ini-
tialisatie, dat u kunt zien in figuur 1.1, maakt handmatige en halfautomatische
9
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
